Kullanılmış Kuka Kr 30/2 satın al (89.627)

Koşul: işlem için hazır (kullanılmış), Üretim yılı: 2021, Fonksiyonellik: tamamen fonksiyonel, toplam ağırlık: 37 kg, yük kapasitesi: 10 kg, kol uzunluğu: 901 mm, konumlandırma hassasiyeti: 0,03 mm, Açık artırmaya çıkarılan 7 adet KUKA KR 10 R900-2 robot seti! TEKNİK BİLGİLER Taşıma kapasitesi: 10 kg Kol erişim mesafesi: 901 mm Hassasiyet: 0,03 mm MAKİNE BİLGİLERİ Kontrol ünitesi: KRC4 compact Ağırlık: 37 kg Kullanım alanları: Taşıma, montaj, paketleme, makine besleme, küçük seri üretimler KORUMA SINIFI: IP65 TESLİMAT KAPSAMI (her bir robot için) Fpsdpfeyft U Dex Alcog KUKA Endüstriyel Robot KR 10 R900-2 KUKA Kontrol Ünitesi KRC4 compact KUKA SmartPad (operatör paneli) Bağlantı kablo seti

Koşul: mükemmel (kullanılmış), Kuka KUKA Industrial Robot KR 6 R900-2 / SEL with KR C5 micro Controller – Agilus-2 Series For sale is a professional 6-axis industrial robot of type KUKA KR 6 R900-2 / SEL from the proven Agilus-2 series, inclusive of the modern KR C5 micro control unit. The robot is ideally suited for applications that demand maximum precision and speed within confined spaces – e.g., assembly, quality assurance, machine tending, or research. Technical data (Robot KR 6 R900-2): Model: KUKA KR 6 R900-2 / SEL Fsdewzwzuepfx Alcjpg Series: AGILUS-2 Payload: 6 kg Reach: 900 mm Repeatability: ±0.03 mm Protection rating: IP54 (robot body), IP67 (wrist) Mounting positions: floor, ceiling, wall Weight: approx. 52 kg Controller (KR C5 micro): Model: KR C5 micro Power Supply: 230 V (single-phase) Includes: SmartPAD, KUKA System Software (KSS 8.7+), cabling Interfaces: Ethernet, Profinet, EtherCAT, USB, HDMI Programming language: KUKA KRL Suitable for: all small robots of the KR AGILUS series Component Weight (approx.) KR 6 R900-2 robot arm: 52 kg KR C5 micro controller: approx. 9–12 kg (depending on version) SmartPAD: approx. 1.2 kg Cable set: 2–5 kg Condition: used Scope of delivery: (see image) (Specifications subject to change. Errors excepted!) Should you have any further questions, please feel free to contact us by phone.

Koşul: iyi (kullanılmış), Kuka KR 15/2 robot kontrol paneli ile birlikte Fjdpex Uq Egofx Alcepg

Koşul: mükemmel (kullanılmış), Üretim yılı: 2021, Fonksiyonellik: tamamen fonksiyonel, KUKA KR 16R1610-2/SEL Taşıma kapasitesi: 16 kg Erişim mesafesi: 1612 mm Fjdpjxz Tr Tefx Alcjpg

Koşul: yeni gibi (kullanılmış), yük kapasitesi: 360 kg, kol uzunluğu: 2.830 mm, ROBOT KOLU ÜRETİCİ: KUKA Fpjdsy Rz Idspfx Alcog MAKİNE TİPİ: KR360 R2830 TEKNİK ÖZELLİKLER TAŞIMA KAPASİTESİ: 360 KG MAKSİMUM ERİŞİM MESAFESİ: 2830 MM KONTROL ÜNİTESİ: KRC4

Koşul: yeni gibi (kullanılmış), yük kapasitesi: 300 kg, kol uzunluğu: 2.500 mm, ROBOT KOLU MARKA : KUKA Fpodpfx Aljy Rz Iqsceg MODEL : KR300 R2500 ULTRA TEKNİK AÇIKLAMA YÜK KAPASITESI : 300 KG ERIŞIM MESAFESI (MAKS.) : 2500 MM SEZONLAR : 2015 KONTROL TİPİ : KRC4 YAZILIM SÜRÜMÜ : 8.3.21

Koşul: yeni gibi (kullanılmış), yük kapasitesi: 300 kg, kol uzunluğu: 3.150 mm, ROBOT KOLU ÜRETİCİ: KUKA MAKİNE TİPİ: KR 300 PA TEKNİK ÖZELLİKLER TAŞIMA KAPASİTESİ: 300 kg Fpodpfx Aljy Rzu Rjcsg ERİŞİM MESAFESİ: 3150 mm KONTROL ÜNİTESİ: KRC2 ED05

Koşul: yeni gibi (kullanılmış), Üretim yılı: 2020, yük kapasitesi: 210 kg, kol uzunluğu: 3.300 mm, ROBOTİK KOL MARKA: KUKA YIL: 2020 MODEL: KR210 R3300 Ultra K/FLR TEKNİK AÇIKLAMA TAŞIMA KAPASİTESİ: 210 kg Fpsdpoy Rzrpsfx Alcsg MAKSİMUM ERİŞİM MESAFESİ: 3300 mm KONTROL TÜRÜ: KRC4 YAZILIM SÜRÜMÜ: 8.3.21

Koşul: mükemmel (kullanılmış), Üretim yılı: 2012, Fonksiyonellik: tamamen fonksiyonel, yük kapasitesi: 30 kg, kol uzunluğu: 2.033 mm, Hassas lazer, kaynak ve işleme uygulamaları için yüksek hassasiyetli Kuka KR 30 versiyonunun yapımında daha ince dişliler kullanılmıştır. Kuka KR 30 HA KRC2 tasarlanırken yüksek hassasiyet performansı hedeflenmiştir.KUKA KR 30 HA robotunun tekrarlanabilirliği 0,05 mm'dir Fpsdpsq Hd Ucofx Alcsg Model KR60 L30 HA Durum KULLANILMIŞ Yıl: 2012 (2010 Seçeneği de mevcuttur) Kontrolör Kabini: KRC2 ed05 Dahil olanlar: Manipülatör + KRC4 Kontrol Kabini + Tüm Kablo Setleri + Teach Pendant Dahil Değildir: Tutucu ve Taban Fiyat teklifi ve yenileme seçenekleri için lütfen bizimle iletişime geçin. PLC Merkezi EOOD olarak envanterimizde 300'den fazla robot bulunmakta ve KUKA, ABB, FANUC ve Motoman markaları ile çalışmaktayız. Ayrıca özel üretim ihtiyaçlarınız için özel mühendislik hizmetleri ve tasarım sunuyoruz.

Koşul: yeni gibi (kullanılmış), Üretim yılı: 2014, çalışma saatleri: 45 h, Fonksiyonellik: tamamen fonksiyonel, Robot KUKA Robot KR 210 R3300 K – Foundry ultra (45 operating hours) Year of manufacture: 06/2014 Payload: 210 kg Reach: 3300 mm Smart Pad: no Controller: KRC4 Cables: no Color: orange Operating hours: 45 h Condition: excellent, only operated for testing purposes Note: Foundry Edition, designed for harsh environments. Fsdoy I Uv Njpfx Alcepg Robot was used for testing purposes in a development center

Koşul: yeni gibi (kullanılmış), Tip: KR 360 R2830 Versiyon: KR360R2830 C4 FLR / Zemin Fpsdjyk T E Hjpfx Alcsg Kontrol sistemi: KR C4 Taşıma kapasitesi: 360 kg Erişim mesafesi: 2826 mm Robot ağırlığı: 2385 kg Üretim yılı: 2017 Seri numarası (robot): 402267 Kontrol sisteminin üretim yılı: 2017 Seri numarası (KR C4): 331300

Koşul: yeni gibi (sergi parçası), Üretim yılı: 2020, çalışma saatleri: 29 h, Fonksiyonellik: tamamen fonksiyonel, makine/araç numarası: 404890, toplam ağırlık: 2.421 kg, yük kapasitesi: 340 kg, kol uzunluğu: 3.326 mm, kontrolör üreticisi: KUKA, kontrolör modeli: KR C4, teach pendant üreticisi: KUKA, Offered for sale is a KUKA KR 340 R3330 from a demonstration system with very low operating hours, including KUKA KR C4 controller. Year of manufacture: 2020-03 Operating hours: 29h Equipment: - Energy supply axis A1-A3 ES13 092 CTR PNT EPS AIR - Energy supply axis A3-A6 ES36 034 CTR PNT EPS AIR - POWER SUPPLY XFMRless 400V - POWER INFEED XFMRless - INTERFACE Parallel-Safety X11 - INTERFACE Ethernet 1xRJ45 X66 - INTERFACE Reference Switch X42 - Board package CSP 2xUSB3.0 Fodpfoxz Rx Rsx Alcepg - MCC-40.1S - System software KSS 8.5 - FINET# M/S 4.1 - eOperation 3.4 - pperSpotTech - gnosisSafety 3.0 - iceConnector pre-installed 2.1 - Reference switch assembly 7m straight - KUKA smartPAD-2 10m - Cable 7m CON GND - Cable set 7m CON X20.1/X20.4 - Robot pedestal height 1000mm, mounting frame S960 H1000

Koşul: mükemmel (kullanılmış), Üretim yılı: 2020 Seri numarası: 10023754 Yük kapasitesi: 360 kg Erişim: 2830 mm Kontrol: KRC4 Fedpfeu Efwkox Alcepg

Koşul: yeni, Üretim yılı: 2022, yük kapasitesi: 360 kg, kol uzunluğu: 2.826 mm, Model: KR360/R2830/FLR Miktar: 6 adet mevcuttur İnşaat yılı: 2020/2022 Akslar: 6 Maksimum erişim: 2826 mm Yük kapasitesi: 360 kg Fpsdpfx Astuc Dgelcsg Maksimum yük: 472 kg Kontrol sistemi: KRC4 Öğretmen Kolye Çalışma saatleri yok Hiçbir zaman faaliyette olmayan elektrikli otomobil üretimi için bir fabrikadan kaynaklanıyor

Üretim yılı: 2017, Koşul: işlem için hazır (kullanılmış), Her biri iki KUKA robotlu, biri iş parçası manipülasyonu diğeri kaynak uygulaması için olmak üzere iki kaynak hücresi mevcuttur. 1) Kaynak yöntemi: Direnç noktası kaynağı, Robotlar: 2x KUKA KR 60-3, maks. taşıma kapasitesi: 60 kg, maks. erişim: 2033 mm, tekrarlama hassasiyeti: +/-0,06 mm, kontrol: KR C4, eksen: 6, güç kaynağı: Genius HWI 408, maks. çıkış akımı: 600A, nominal güç: 80kVA, hücre boyutları X/Y: yaklaşık 7450mm/5250mm, robot saatleri 1/2: 4500s/8200s. 2) Kaynak yöntemi: Direnç noktası kaynağı, Robot: KUKA KR300 R2500, maks. taşıma kapasitesi: 300 kg, maks. erişim: 2496 mm, tekrarlama hassasiyeti: +/-0,6 mm, kontrol: KR C4, eksen: 6, güç kaynağı: Genius HWI 408, maks. çıkış akımı: 600A, nominal güç: 80kVA, hücre boyutları X/Y: yaklaşık 7450mm/5250mm, robot saatleri 1/2: 2700s/6100s. Dokümantasyon mevcuttur. Yerinde inceleme mümkündür. Parça satış mümkündür. Fsdpfx Aljyv H Exocopg

Koşul: ikinci el, Üretim yılı: 2015, Fonksiyonellik: tamamen fonksiyonel, KRC4 Endüstriyel robot çalışır durumda. Üretim hücresinden sökülmüştür. Teknik bilgi için lütfen Bay Bartosz ile iletişime geçin, tel. 572 290 834. Fjdpfx Ajxmgqmelcopg

Koşul: yenilenmiş (kullanılmış), Üretim yılı: 2018, Fonksiyonellik: tamamen fonksiyonel, makine/araç numarası: KR500 R2830 KRC4, yük kapasitesi: 500 kg, kol uzunluğu: 2.826 mm, kontrolör üreticisi: KUKA, kontrolör modeli: KRC4, teach pendant üreticisi: KUKA, Donanım: dokümantasyon / kılavuz, IRS Robotics® Yenilenmiş endüstriyel robot. %100 eksiksiz ve tamamen işlevsel: robot kolu, kontrol ünitesi, tüm kablolar ve öğretici kumanda dahil. Fpodpfx Alerck Uzoceg Kendi garantimiz ve robot mühendislerimiz tarafından gerçekleştirilen ayrıntılı 77 Maddelik Protokol değerlendirmesi ile birlikte sunulur. Marka: KUKA Model: KR500 R2830 Kontrol Ünitesi: KRC4 Nominal Taşıma Kapasitesi: 500 kg Erişim Mesafesi: 2826 mm Genel kullanım: Ağır yükler ve çok daha fazlası için uygundur. Teslimat süresi: Karşılıklı anlaşma ile IRS Robotics® yenilenmiş: 77 Maddelik Protokol - test tezgahlarımızda tamamen test edilmiştir, yeni yağ/gres, yeni piller, tamamen temizlenmiş, istediğiniz RAL renginde boyanmış şekilde teslim edilir. Tekrarlanabilirlik, hassasiyet, boşluk gibi Doğruluk Durumu Ölçümleri dahildir. Hakkımızda: Günlük güvenilir işimiz, yenilenmiş A-Markalı robotların teslimatını kapsar: ABB – KUKA – ABB – YASKAWA. 2002 yılında kuruldu. Dünya genelinde sevkiyat yapıyoruz.

Koşul: mükemmel (kullanılmış), Üretim yılı: 2014, toplam ağırlık: 1.120 kg, yük kapasitesi: 300 kg, Endüstriyel robotlarımız teslimattan önce kapsamlı bir şekilde kontrol ve test edilir ve hemen kullanıma hazır hale getirilir. Fpjdpfx Aowl N Afolcsg Robot şunlarla donatılmıştır: - Kontrol kabini - Öğretme paneli - Bağlantı kablosu

Koşul: yeni gibi (kullanılmış), yük kapasitesi: 500 kg, kol uzunluğu: 2.826 mm, ROBOT ARM BRAND: KUKA MODEL: KR500-2 KRC2 ED05 Fedpfxsy Rz Taj Alcspg TECHNICAL SPECIFICATIONS PAYLOAD: 500 KG MAX. REACH: 2826 MM CONTROL UNIT: KRC2 ED05

Koşul: yeni, Üretim yılı: 2017, Fonksiyonellik: tamamen fonksiyonel, makine/araç numarası: KR 210 R2700 prime, Alapadatok KR 210 R2700 prime Tengelyek száma: 6 Vezérelt tengelyek száma: 6 Munkatér térfogata: 55 m³ Pozícióismétlési pontosság (ISO 9283): ±0,06 mm Tömeg kb.: 1111 kg Névleges teherbírás: 210 kg Maximális hatósugár: 2696 mm Védettségi fokozat: IP65 Fsdpoyl Ux Dofx Alcopg Védettségi fokozat, in-line csukló: IP65 Zajszint:

Koşul: işlem için hazır (kullanılmış), Üretim yılı: 2006, çalışma saatleri: 10.000 h, yük kapasitesi: 360 kg, kol uzunluğu: 3.326 mm, kontrolör üreticisi: KUKA, kontrolör modeli: KRC2, teach pendant modeli: KCP2, KUKA KR360-2, ağır hizmet uygulamaları için tasarlanmış yüksek performanslı 6 eksenli bir endüstriyel robottur. 360 kg taşıma kapasitesi ve 3326 mm erişimi ile şu alanlar için idealdir: Malzeme taşıma – paletleme, yükleme/boşaltma ve büyük parça transferi Kaynak – büyük yapıların hassas ve stabil punta veya ark kaynağı İşleme – yüksek rijitlikte frezeleme, taşlama ve kesme Fpjdpfjxt I D Isx Alcsg Montaj – büyük bileşenlerin taşıma ve konumlandırılması Dökümhane ve otomotiv – döküm, kalıp taşıma ve otomobil gövdesi montajı için uygundur Model: KR360-2 Yük Kapasitesi: 360kg Kol Erişimi: 3326 mm veya 2826 mm Durum: Test Edildi & Boyandı Manipulator: 2006 Model Kontrol Kabini: KRC2 Dahil olanlar: Manipülatör + KRC2 Kontrol Kabini + Tüm Kablo Setleri + Öğretme Kablosu (Teach Pendant) PLC Merkezi EOOD olarak, envanterimizde 400'den fazla robot bulunduruyoruz ve KUKA, ABB, FANUC ve Motoman markaları ile çalışıyoruz. Ayrıca, özel üretim ihtiyaçlarınız için mühendislik hizmetleri ve özel tasarımlar da sunuyoruz.

Koşul: mükemmel (kullanılmış), Üretim yılı: 2016, yük kapasitesi: 210 kg, kol uzunluğu: 2.700 mm, kontrolör üreticisi: KUKA, kontrolör modeli: KRC4, KUKA KR 210 robotu, 6 eksenli bir robot koludur; 210 kg taşıma kapasitesine ve 2700 mm erişim mesafesine sahiptir. KUKA KR 210'un yaygın uygulama alanları şunlardır: Katmanlı İmalat (Additive Manufacturing), Montaj, Dispensleme, Yüzey İşleme, Malzeme Taşıma, Paletleme. Fpjdpfx Aow S Idmslcjg Model: KR 210 R2700 PRIME Eksensayısı: 6 Taşıma Kapasitesi: 210 kg Erişim Mesafesi: 2700 mm Tekrarlanabilirlik: 0,03 & 0,05 mm Model Yılı: 2016 Kontrol Kabini: KRC4 Durumu: Kullanılmış & Test Edilmiş & Pozisyon Tekrarlanabilirlik Testi Sağlanır Dahil Olanlar: Manipülatör + KRC4 Kontrol Kabini + Tüm Kablo Setleri + Öğretici Kumanda Kabini (Gripper ve taban dahil değildir) Fiyat teklifi ve revizyon opsiyonları için lütfen bizimle iletişime geçin. PLC Merkezi EOOD olarak, stoklarımızda 300'den fazla robot bulunmaktadır ve KUKA, ABB, FANUC ve Motoman markalarıyla çalışmaktayız. (Kaynak: KUKA'nın Web Sitesi)

Koşul: yenilenmiş (kullanılmış), Üretim yılı: 2006, yük kapasitesi: 150 kg, kol uzunluğu: 2.700 mm, Dieses System verfügt über den KUKA KR 150 Roboter, der über die KRC2 ed05 Steuerungseinheit bedient wird. Mit einer Traglast von 150 kg und einer Reichweite von bis zu 2700 mm (je nach Variante) bietet er ein ausgewogenes Verhältnis zwischen Flexibilität und Leistungsfähigkeit. Hauptanwendungsbereiche: • Lichtbogenschweißen • Materialhandhabung • Bedienung von CNC-Maschinen • Schneiden und Schleifen • Allgemeine Montageaufgaben • Mittelschwere Palettierarbeiten Konzipiert für zuverlässige und vielseitige Automatisierung in mittelgroßen bis schweren industriellen Anwendungen. Modell: KR 150 2000 2006 MODELL Zustand: Gebraucht & Getestet & Generalüberholt Baujahr: 2006 (weitere Optionen verfügbar) Steuerschrank: KRC2 ed05 Im Lieferumfang enthalten: Manipulator + KRC2 ed05 Steuerschrank + kompletter Kabelsatz + Teach Pendant + 1 Jahr Gewährleistung Die Überholungsleistungen von PLC MERKEZI umfassen: • Reinigung: Die Oberfläche des Roboter-Panels und des Roboters wurde gereinigt. • Ölwechsel: Die Öle aller Achsen (6 Achsen) des Roboters wurden erneuert. • Batteriewechsel: Alle Batterien wurden durch neue ersetzt. • Mechanische Wartung: Getriebe und Gegengewicht wurden überprüft und nach Belastungs- und Wiederholungstests gewartet. • Elektronische Wartung: Umfasst Instandhaltung von Antrieben, Elektronikplatinen, Teach Pendant und PC. • Polieren und Lackieren: Nach der Reinigung wird der Roboter poliert und im Originalfarbton neu lackiert, auf Wunsch auch in einer Wunschfarbe. Bitte kontaktieren Sie uns für ein Angebot und weitere Optionen zur Aufarbeitung. Als PLC Merkezi EOOD verfügen wir über mehr als 300 Roboter auf Lager und handeln mit den Marken KUKA, ABB, FANUC und Motoman. Fpedpfx Aow H Nw Sjlcsg (Quelle: Kuka Website)

Koşul: işlem için hazır (kullanılmış), Üretim yılı: 2007, yük kapasitesi: 360 kg, kol uzunluğu: 2.400 mm, kontrolör üreticisi: KUKA, kontrolör modeli: KRC2, Kompakt, son derece hızlı ve benzersiz taşıma kapasitesi ve erişim kombinasyonu ile KUKA comp serisi robotlar; taşıma ya da punta kaynak gibi çok çeşitli uygulamalar için ideal seçimdir. Model: KR360 L240 Taşıma Kapasitesi: 360 kg Erişim mesafesi: 2400 mm Durumu: Kullanılmış & Test Edilmiş Yıl: 2007 Kapsam: Manipülatör + KRC2 Kabini + Teachpendant + Tüm Kablo Takımları PLC MERKEZI Yenileme Hizmetleri Şunları Kapsar: • Temizlik: Robot panelinin ve robotun yüzeyi temizlenmiştir. • Yağ Değişimi: Robotun tüm eksenlerindeki (6 eksen) yağlar değiştirilmiştir. • Pil Değişimi: Tüm piller yenileriyle değiştirilmiştir. • Mekanik Bakım: Dişli sistemleri, denge mekanizması; ağırlık ve tekrarlama testlerinden sonra kontrol edilip bakımı yapılmıştır. • Elektronik Bakım: Sürücüler, elektronik kartlar, teach pendant ve PC bakımı dahildir. • Parlatma ve Yeniden Boyama: Temizlikten sonra robot orijinal rengine parlatılıp boyanır, istenirse talep ettiğiniz bir renge de boyanabilir. Nakliye masrafları fiyata dahil değildir. Fpodpfew H A Hmex Alceg Teklif ve yenileme opsiyonları için lütfen bizimle iletişime geçin. PLC Merkezi EOOD olarak envanterimizde 300’den fazla robot bulunmakta olup KUKA, ABB, FANUC ve Motoman markalarıyla çalışmaktayız. Ayrıca üretiminize özel mühendislik hizmetleri ve tasarım sunmaktayız. (Kaynak: Kuka'nın Web Sitesi)

Koşul: mükemmel (kullanılmış), Üretim yılı: 2012, yük kapasitesi: 240 kg, kol uzunluğu: 2.700 mm, kontrolör üreticisi: KUKA, kontrolör modeli: KRC4, Kuka KR 240 robotları, çok çeşitli uygulamalara uyarlanabilirlikleri ve esneklikleri ile bilinmektedir. Yaygın uygulama alanları: - Katmanlı İmalat (Additive Manufacturing) - Montaj (Assembly) - Depaletleme (Depalletising) - Paletleme (Palletising) - Malzeme Taşıma (Material Handling) - Dağıtım (Dispensing) Model: KR 240 KRC4 R2700 PRIME Durum: Kullanılmış, Test Edilmiş ve Revize Edilmiş Yıl: 2012 Kontrol Kabini: KRC4 Dahil Olanlar: Manipülatör + KRC4 Kontrol Kabini + Tüm Kablo Setleri + Öğretici Kumanda (Teach Pendant) + 6 ay garanti PLC MERKEZI Revizyon Hizmetleri: • Temizlik: Robot paneli ve robotun yüzeyi temizlenmiştir. • Yağ Değişimi: Robotun tüm eksenlerindeki (6 eksen) yağlar değiştirilmiştir. • Batarya Değişimi: Tüm bataryalar yenileriyle değiştirilmiştir. • Mekanik Bakım: Ağırlık ve tekrarlanabilirlik testlerinden sonra dişliler ve karşı denge sistemi kontrol edilmiş ve bakımı yapılmıştır. • Elektronik Bakım: Sürücüler (drivers), elektronik kartlar, öğretici kumanda ve bilgisayar bakımı dahildir. • Parlatma ve Boyama: Temizlikten sonra robot parlatılır ve orijinal rengine boyanır, istenildiği takdirde farklı bir renge de boyanabilir. Fiyat teklifi almak ve revizyon seçenekleri hakkında bilgi için lütfen bizimle iletişime geçin. PLC Merkezi EOOD olarak stoklarımızda 300'den fazla robot bulunmakta olup, KUKA, ABB, FANUC ve Motoman markalarında hizmet vermekteyiz. Üretim ihtiyaçlarınıza özel mühendislik hizmetleri ve tasarım da sunmaktayız. Fpedpfsw Hrzaox Alcog (Kaynak: Kuka'nın Web Sitesi)